Zu den "Schlaggeräuschen" - eher ein Rucken im Antrieb bei Beschleunigung - kommt es bei VW/Audi öfter mal durch defekte Gelenkwellenköpfe der Antriebswelle(n) - meist der Radseitigen, weniger der Getriebeseitigen.
Teste mal, ob sich die Geräusche beim Beschleunigen mit eingeschlagener Lenkung (muss kein Volleinschlag sein) verändern bzw. auch lauter werden ... und BEIDE Lenkeinschlagrichtungen (Links- und Rechtseinschlag) testen.
Falls JA, hat Dein Audi ein Problem mit einem Antriebswellengelenkkopf .. sei froh; das ist nicht so arbeitsintensiv wie der Wechsel eines Radlagers und kann mit normalem Werkzeug von fachkundiger Hand auch selbst erledigt werden; für das Aus- und Einpressen eines Radlagers dagegen ist eine 10-Tonnen-Presse von Nöten.
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Um zum Motorruckeln und Stottern was sagen zu können, fehlen nähere Motordaten ..Du hast uns ja nicht mal verraten, ob ein Diesel oder Benziner unter der Haube Deines A3 werkelt.