Zum Vorglühen interessiert nicht die Lufttemperatur, sondern die Motortemperatur. Das ist üblicherweise der Sensor für die die Kühlwasser-Temperatur oben am/ im Zylinderkopf.
Der Bremsfehler ist kein Problem mit der Belagdicke, sondern mit dem Bremssystem, hier eventuell ABS- oder auch der Lenkwinkelsensor.
Wurde bei den Startversuchen die Batterie eventuell so stark entladen, dass der Anlasser kaum noch gedreht hat, sie ggf. auch nachgeladen oder per Starthife auf die Sprünge geholfen werden musste - dann sehr wahrscheinlich der Lenkwinkelsensor, der neu angelernt werden muss:
Im Stand bei laufendem Motor das Lenkrad drei bis vier Mal jeweils ganz nach rechts bis ganz nach links jeweilig bis an die mechanischen Anschläge drehen. Nicht davon stören lassen, wenn der Motor etwas knurrig wird oder leicht in der Drehzahl absinkt, wenn man am Anschlag ist - das ist alles normal.
Dann etwas fahren, mit rechts und links abbiegen, aber ganz normal ohne irgendwelche besonderen Lenkmanöver. Wenn nach (spätestens) etwa einem Kilometer Fahrt die Fehlermeldung verschwunden ist, dann hatte der nur wegen Unterspannung die Referenzwerte (End-Anschläge) für den Lenkradeinschlag (Lenkwinkel, für das ESP benötigt) "vergessen".
Besteht die Fehlermeldung weiterhin, dann eben Werkstatt und den Fehler beseitigen lassen.